控制系统设计控制系统没计包括信号及放大电路、校正装置、伺服电动机驱动电路等的详细设计，如果采用计算机数字控制，还应包括接口电路及控制器算法软件的设计。控制系统设计中应注意各环节参数的选择及与机械系统参数的匹配，以使系统具有足够的稳定裕度和快速响应性，并满足精度要求。系统性能复查所有结构参数确定之后，可重新列出系统的传递函数，但实际的伺服系统一般都是高阶系统，因而还应进行适当化简，才可进行性能复查。

废旧电缆的分类
1.绝缘种类：V代表聚氯乙稀；X代表橡胶；Y代表聚乙；YJ代表交联聚乙；Z代表纸。
2.导体材料：L代表铝；T（省略）代表铜。
3.内护层：V代表聚氯乙稀护套；Y聚乙护套；L铝护套；Q铅护套；H橡胶护套；F氯丁橡胶护套。
4.特征：D不滴流；F分相；CY充油；P贫油干绝缘；P屏蔽；Z直流。
5.控制层：0无；2双钢带；3细钢丝；4粗钢丝。
6.外被层：0无；1纤维外被；2聚氯乙稀护套；3聚乙护套。
7.阻燃电缆在代号前加ZR；耐火电缆在代号前加NH。

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此种方式的动态转矩计，釆用营原研究所的挂线（普罗尼制动）方式，电脑画面会显示转矩曲线。其挂线的形式如上右图所示。磁滞制动法因磁滞制动由低速到高速有稳定的制动力关系，转矩计使用很多，其原理为磁场中的磁滞力将对运行中的被测电机施加制动力制动。此时，反作用转矩会作用到磁滞转子的定子上，此时用测力器（loadcell）测出。制动力用产生磁场的线圈电流能任意设定。但磁滞转子的惯量大是其缺点，输出转矩为100mNm以下的小型步进电机普遍采用此方法。

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不输出CLR信号。此外，此时的减速时间使用加减速时间(BFM#15)或减速时间(BFM#52)。正转限位/反转限位动作后的重启动方法运行过程中位于运行方向的正转限位/反转限位置为ON后，出现正转限位和反转限位错误(错误代码:K6)，无法向已置为ON的正转限位/反转限位的方向。可通过反方向的JOG运行避极限。此时，正转限位和反转限位错误也将复位。此外，错误复位后还可以通过正转限位/反转限位和相反方向的运行避极限。再看控制电路：步按下启动按钮SB2，主交流接触器KM星型交流接触器KM3和时间继电器（或者延时继电器）KT线圈得电。得电后主电路KM1接通，KM3运行互锁切断三角形接法KM2不能运行，只能启动运行星型接法KM3,延时继电器KT运行始计时。运行一段时间后，KT计时到点后切断KM3星型，使KM3断电，KM3断电后接通互锁KM2线圈得电三角运行。KM2三角得电后，切断互锁的KT和星型的KM3线圈电源，保持主电路KM1和KM2三角形线圈吸合电路长期运行。